硬件参数

机器人本体：
机器人本体采用6关节串联型机器人，即6自由度
额定负载：6kg
活动半径：750mm
重复定位精度：±0.05mm
位置检测：绝对值伺服编码器，伺服驱动
工作范围和最大速度：
第一轴  ±165º
第二轴  +135º/-70º 
第三轴  +85º/-85º 
第四轴  ±150º
第五轴  +30º/-240º
第六轴  ±360º
本体自重：约85kg
安装方式：地面安装、支架安装、倒置安装

控制器
1、嵌入式多轴运动控制器采用英特尔X86架构的CPU和芯片组为系统处理器，高性能DSP和FPGA为运动控制协处理器；
2、支持任意2轴直线、圆弧插补，支持任意3轴、4轴直线插补，空间螺旋线插补；
3、具有前瞻预处理算法、反向间隙补偿、螺距误差补偿；
4、VC、VB、C#等开发环境下的库文件，用户可以轻松实现对控制器的编程，构建自动化控制系统，提供运动控制器的动态链接库；
5、CPU主频：800MHz；
6、控制轴数：6轴；
7、原点信号：6路；
8、限位信号：12路；
9、通用输入信号：24路；
10、通用输出信号：16路；
11、RS232 1路、通讯参数可配、Modbus协议、自由协议；
12、圆弧插补：2轴平面圆弧、3轴空间圆弧；
13、螺旋插补：3轴；
14、连续插补：5000段缓冲、拐角平滑过渡、暂停延时、动态变速；
15、隔离输入：24路；
16、隔离输出：18路  500mA；
17、位置锁存：高速锁存、原点锁存、EZ锁存，位置误差为1个脉冲；
18、主电源供电：外部DC24V。

工作台
1、整个平台采用立式结构，电气部件置于台面下；下方可放置机器人控制箱及工控机等；
2、材料：铝合金+装饰板；
3、尺寸：900mm×600mm×700mm。

应用开发案例
1、单轴伺服运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
2、多轴伺服运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
3、多轴伺服的直线插补运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
4、多轴伺服的曲线插补运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
5、多轴伺服的空间插补运动控制（基于运动控制器的基础实验）；
6、轴坐标与空间坐标的变换；
7、六轴机械臂的正解实时控制；
8、六轴机械臂的逆解实时控制；
9、关节空间轨迹规划算法设计和实时控制--点到点路径规划；
10、关节空间轨迹规划算法设计和实时控制--连续跟踪路径规划；
11、六轴机械臂迪卡尔空间直线插补、圆弧插补轨迹规划；
12、PID算法正弦轨迹跟踪控制。